Asal-usul baton komander adalah dari masa lampau tetapi menjadi kebiasaan bagi semua masyarakat pastoral dan orang-orang di Mesir dan Rome yang menyukai kerja seni. Dipercayai bahawa sejenis artifak pra sejarah berhias yang dipanggil bâton de commandement mempunyai peranan ini di Zaman Paleolitik Akhir Eropah, tetapi ahli arkeologi menolak teori ini. Di Eropah barat kebanyakan variasi salah seorang konsul menerima baton itu dan ia mewakili keseluruhan pemerintahan kepada orang-orang fasces yang mewakili suku kaum Rom yang merangkumi bangsa Rom. Mengikut zaman ia telah diperluaskan kepada para komander yang memegang kuasa tertinggi, awam dan ketenteraan keatas negeri-negeri republik, dan kemudian dibawah pemerintahan diktator dan akhirnya maharaja.

Sejenis baton yang pendek, berat, berwarna putih merupakan simbol mandat imperial yang diberikan kepada seorang wakil tentera Rom. Dia memegangnya dengan bangga sambil berkata "berada atas kepala anda dan saya" bagi mewakili maharaja.

Ada kemungkinan bahawa batang besi bertulisan rahsia Spartan, iaitu scytale', juga mempunyai kaitan status tentera, wujud sebelum baton Rom, tetapi rujukan terperinci yang pertama di era Plutarch bermula dari zaman Rom.